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Event Camera DAVIS346 使用记录

写在前面的：感觉事件相机虽然已经兴起有一段时间了，但是还处在发展阶段，相关的资料其实并不完善，使用过程中会遇到大大小小各种问题，因此欢迎使用事件相机（特别是DAVIS346）的朋友一起交流学习，可以通过我主页的联系方式与我联系！

要记录的东西有好多，来不及排版了，先想到什么记下什么吧~~~

使用的相机型号为DAVIS346 stereo kit，由两个DAVIS346 mono组成，可输出事件流以及灰度图像，目前已踩了好多的坑，下面仅对双目davis ROS模式下的使用(davis_ros_driver)进行记录。这里是ros driver的github仓库。

已解决问题

🌞 事件发布频率无法调整问题:

通过rqt的参数调整界面无法设置streaming rate，上限始终为30hz，远远小于期望的1000hz。

在github仓库中有对应的issue #94以及解决办法。

解决方法：修改davis_ros_driver下的driver.cpp：在633行下面添加如下代码：

 caerDeviceConfigSet(davis_handle_, CAER_HOST_CONFIG_PACKETS, CAER_HOST_CONFIG_PACKETS_MAX_CONTAINER_INTERVAL, 1000);

该处代码块变成：

caerDeviceConfigSet(davis_handle_, CAER_HOST_CONFIG_DATAEXCHANGE, CAER_HOST_CONFIG_DATAEXCHANGE_BLOCKING, true);
//添加的一行：
caerDeviceConfigSet(davis_handle_, CAER_HOST_CONFIG_PACKETS, CAER_HOST_CONFIG_PACKETS_MAX_CONTAINER_INTERVAL, 1000);
caerDeviceDataStart(davis_handle_, NULL, NULL, NULL, &DavisRosDriver::onDisconnectUSB, this);

这里的1000对应最大事件频率1000hz，如果需要更高的事件频率，就要减小这个数值，如800对应1250hz。

🌞 灰度图像时不时闪烁且分辨率错误问题：

测试过程中发现，相机左右目的灰度图像会是不是发生“闪烁”，并且频率不确定，每次闪烁的结果就是图像的分辨率会改变，比如正常是346*260，闪烁后变成259*260,(这是我用一个ros脚本将图像从bag中提取出来发现的。。。)

这个问题实在是太难绷了，我试图找到原因和规律，但是这个现象似乎并没有什么特别的触发规律

对于这个问题暂时我还没有很好的解决，只能通过一个笨方法去除所有错误分辨率的图像。

在driver.cpp中添加对图像尺寸的验证，如果不符合标准的346*260就不发布图像，在795行后添加，代码块变成：

msg.width = frame_width;
msg.height = frame_height;
msg.step = frame_width * frame_channels;

// 下面的if判断是要添加的代码，添加尺寸验证
if (msg.width != 346 || msg.height != 260)
{
	ROS_WARN("Incorrect image dimensions: %dx%d", msg.width, msg.height);
	continue;  // 跳过错误帧
}

🌞 IMU数据问题：

在rqt_reconfig中可以调节IMU相关参数：

1.imu_acc_scale（加速度计量程）：

定义加速度传感器的测量范围常见值：±2g, ±4g, ±8g, ±16g 较小的量程提供更高的精度，但测量范围小较大的量程可以测量更大的加速度，但精度较低例：如果设置为±4g，意味着可以测量-4g到+4g范围内的加速度

默认16，我修改为4

2.imu_gyro_scale（陀螺仪量程）：

定义陀螺仪的角速度测量范围常见值：±250°/s, ±500°/s, ±1000°/s, ±2000°/s 较小的量程提供更精确的角速度测量较大的量程可以测量更快的旋转运动例：设置为±500°/s意味着可以测量每秒-500°到+500°的旋转速度

默认2000我修改为1000

3.imu_low_pass_filter（低通滤波器）：

用于过滤高频噪声较低的截止频率可以更好地抑制噪声，但会增加延迟较高的截止频率响应更快，但可能包含更多噪声通常需要在响应速度和平滑度之间找到平衡常见范围：5Hz-260Hz

默认260我修改为184

修改后的config文件夹中的DAVIS346.yaml配置文件如下：

{ADC_RefHigh_volt: 29, ADC_RefHigh_curr: 7, ADC_RefLow_volt: 1, ADC_RefLow_curr: 7, DiffBn_coarse: 4, DiffBn_fine: 39, OFFBn_coarse: 4, OFFBn_fine: 0, ONBn_coarse: 6,
  ONBn_fine: 200, PrBp_coarse: 2, PrBp_fine: 58, PrSFBp_coarse: 1, PrSFBp_fine: 33,
  RefrBp_coarse: 4, RefrBp_fine: 25, aps_enabled: true, dvs_enabled: true, exposure: 4000, autoexposure_enabled: true,
  frame_delay: 0, imu_acc_scale: 1, imu_enabled: true, imu_gyro_scale: 2, imu_low_pass_filter: 2, max_events: 0,
  streaming_rate: 999}

🌞 找不到相机配置文件问题：

又是一个难绷的问题：

Camera calibration file /home/njust/.ros/camera_info/DAVIS-00001099.yaml not found

Camera calibration file /home/njust/.ros/camera_info/DAVIS-00001091.yaml not found

左右目的相机配置文件找不到，这样的话在roslaunch的时候就没有camerainfo这个topic的信息

其实这个影响大不大我暂时还不太确定，但是有的人在遇到这个问题的时候相机是无法工作的。

解决的办法已经在这个issue中给出了，似乎就是boost-inivation和ROS build系统发生了冲突，官方说法：

A quick fix is to uninstall the ‘boost-inivation’ package, then clean and rebuild the ROS packages, then they should work again.

而有CSDN博客也提到了同样的问题。解决方法相同，都是移除boost-inivation：

sudo apt-get remove boost-inivation

然后应该是要重新编译ros工程的，但是我这样做了好像没有什么用，大家可以试一试，幸运的是我在另一台电脑上面的编译过程中并没有报这个问题，在./ros/目录下有camera_info这一文件夹，里面有相关yaml文件，我就直接复制过来了，反正都是同一台相机。

其他小问题后续更新~

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